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Siguiendo a Jean-Noël Robert, los escritos antiguos sobre geografía que han llegado hasta nosotros los podemos catalogar en tres tipos:
¿Cómo veían a la Tierra los contemporáneos de Jesús? ¿Qué visión física tenían del mundo los pueblos como el judío y resto de territorios bajo la doble influencia romana y oriental?
Básicamente, las teorías que habían ganado más éxito en aquella época fueron las de Eratóstenes.
Para Eratóstenes, que había calculado la circunferencia de la Tierra, el globo se encontraba dividido en cinco partes: dos zonas glaciares situadas en cada uno de los polos, una zona tórrida entre los trópicos y dos zonas templadas entre la zona tórrida y cada una de las zonas glaciares. Sobre este globo, la tierra habitada formaba un solo y amplio continente situado en el hemisferio norte, principalmente en la zona templada, y totalmente rodeada por el mar.
También se ampliaron estas teorías con las de Crates de Mallos (hacia mediados del siglo II a.C.), que fue director de la biblioteca de Pérgamo, rival de la de Alejandría.
La gran diferencia existente entre la Tierra vista por Eratóstenes y la imaginada por Crates residía en el hecho de que este último suponía —gratuitamente— la existencia de otros mundos (probablemente tres) situados alrededor del descrito por su rival. De estos mundos inaccesibles, uno se encontraba situado en el centro del mundo de Eratóstenes, es decir al sur del ecuador y los otros dos sobre la otra cara del globo, dispuestos como los dos primeros a uno y otro extremo del ecuador. Las tierras emergidas darían así la impresión de estar separadas por unos brazos de mar en forma de cruz y totalmente rodeadas de agua. Crates también elaboró la hipótesis de que alguna parte de esos otros mundos podía estar habitada, por ejemplo las zonas que tocan a los trópicos donde vivían los «etíopes». (La palabra, que etimológicamente significa en griego «caras quemadas», no designa en la antigüedad a los habitantes de un país determinado, sino que se aplica a todos aquellos que presentan una coloración tostada.)
Como muestra de la popularidad de estas teorías sobre la disposición de los continentes, nos ha llegado un panegíriro de Mesala, de un joven poeta desconocido (probablemente Tibulo, que perteneció al círculo del cónsul del año 31 a.C.):
La Tierra se encuentra suspendida en el aire que la envuelve por todas partes y forma un globo cuyo conjunto se divide en cinco zonas. Dos de ellas están perpetuamente asoladas por un frío glaciar, envueltas entre tinieblas; las aguas que empiezan jamás alcanzan su curso, sino que se endurecen y se convierten en gruesas capas de hielo y nieve ya que el Sol nunca envía sus rayos hacia ellas. La del centro se encuentra sometida al calor de Febo, tanto en verano al acercarse a la Tierra mientras atraviesa el cielo como en invierno, cuando acelera su paso para poner fin a los días; además el suelo no se eleva con el paso del arado, no existen campos sembrados que produzcan cosechas ni pastos en la tierras; los dioses, Baco y Ceres, no visitan estos campos y ningún ser viviente habita estas regiones completamente quemadas. Dos zonas fértiles se extienden entre éstas y las zonas glaciares, la nuestra y la que se corresponde en el otro hemisferio, ambas parecidas y templadas gracias a los dos climas que las circundan por ambos extremos neutralizando recíprocamente su influencia; apaciblemente, el año nos ofrece sus estaciones; el toro ha aprendido a someter su cuello al yugo; la viña, flexible, a elevar sus ramas; los campos proporcionan cada año sus maduras cosechas, la tierra está repleta de hierro y el mar de bronce; las ciudades se elevan rodeadas de murallas.
En este poema se encuentran retratadas las cinco zonas del sistema de Eratóstenes. Virgilio hace idéntica descripción en sus Geórgicas (Geórgicas, 231-258), visión del mundo que no sería ligeramente modificada hasta el siglo II de nuestra era.
La visión romana del mundo conocido se centraba principalmente y con cierta precisión en el mundo griego. Eratóstenes atribuía al contienente asiático una superficie poco extensa, de modo que no había una gran distancia por mar entre las costas orientales de la India y el estrecho de Gibraltar. Séneca (Cuestiones naturales, I 13) juzgaba que eran necesarios pocos días para ganar la India desde Gades (Cádiz). Esto propició mucho después el viaje de Cristóbal Colón.
La cartografía es un medio de describir la Tierra más antiguo incluso que la geografía; primero fueron los planos de los babilonios y egipcios, pero luego ya los griegos elaboran los primeros mapamundis, hacia el 575 a.C., siguiendo el modelo de proyección plana y alargada que se ha impuesto hasta nuestros días.
El mapa más conocido es el llamado de «Peutinger», copia medieval de un original romano, que muestra las rutas y ciudades principales que recorrían el imperio. Los mapas eran entre los romanos un utensilio habitual como material pedagógico. También se usaba como propaganda de un vencedor en una batalla, representando los territorios conquistados. El célebre y talentoso ministro de Augusto, Agripa, recibió el encargo de colocar en las paredes del pórtico de Vipsania, en el Campo de Marte, un mapa del mundo, pero sólo del mundo romano. Se discute mucho sobre este mapa, que se ha perdido, y del que se sabe que representaba junto al imperio romano el mar Caspio, Armenia, Media, Partia, Persia, Mesopotamia, el mar Rojo, Egipto, Etiopía y la India, pero no se sabe si aparecía Sérica. Sea como fuere, este mapa representa el esfuerzo de los emperadores de la época de Jesús de hacer aparecer al imperio romano, a la vista de todos los visitantes de Roma, como máximo dominador del mundo y artífices de la paz mundial.
Jean-Noël Robert, De Roma a China. Por la ruta de la seda en tiempos de la Roma antigua, Editorial Herder, 1993